Abschließend erfolgt der Transfer der gelernten Task-Modelle von der Lernzelle (C04) auf die Kinematik der Transformer-Zelle (Teilprojekt C01). Hierzu wird eine datengetriebene Simulation der Transformer-Zelle entwickelt. Die Task-Modelle werden mittels interaktiven Reinforcement Learning (RL) in der entwickelten Simulation verfeinert. Anschließend werden unter Verwendung der interaktiven RL-Algorithmen geometrische Relationen der Bewegungs- und Kraftprofile der Task-Modelle auf die Kinematik der Transformer-Zelle übertragen. Abschließend erfolgt ein Meta-Learning und die Verwendung der Wissensbasis, um neue Task-Modelle schneller auf die Transformer-Zelle übertragen zu können.

Projektleitung