C06: Lebenslanges Lernen für ein autonomes, wandlungsfähiges und flexibles Roboter-Greifsystem in der Kreislauffabrik

Das Hauptziel von C06 ist die Entwicklung eines lebenslang lernenden Robotik-Greifsystems für Handhabungs- und Manipulationsaufgaben in der Intralogistik. In Zusammenarbeit mit C03 ist es unser Ziel vollautomatische, vielseitige und anpassungsfähige mobile Assistenten entwickeln. Um dies zu erreichen, wird ein lebenslanges Lernsystem für direktes Online-Lernen an an physischen Robotern entwickelt, das eine kontinuierliche Anpassung an vielseitige Objekteigenschaften ermöglicht. Zu diesem Zweck wird eine autonome Explorations-Exploitation Entscheidungsfindung auf der Basis von Unsicherheitsmethoden etabliert, um Lernen und Aufgabenausführung effektiv auszubalancieren. Zusammen mit C05 wird ein Simulationsmodell mit der Fähigkeit des sim-to-real Transfers entwickelt. Der Objektdetektor aus B04 wird für dynamische Umgebungen auf dem mobilen Assistenzroboter feinabgestimmt. Es werden intelligente, effiziente Wiedergabetechniken entwickelt, die durch den Austausch mit INF- und C-Level-Teilprojekten erreicht werden, um das katastrophale Vergessen beim inkrementellen Lernen zu überwinden und um Rechenkosten zu minimieren.